(Basado en un artículo de togaware y actualizado).

Para extraer pistas de sonido de un DVD, primero hemos de conocer su contenido.
Para ello hacemos:
(Asumimos que el dvd está en /dev/dvd -generalmente mediante un enlace-):
$ lsdvd

  libdvdread: Using libdvdcss version 1.2.10 for DVD access
  Title: 01, Length: 02:32:44 Chapters: 26, Cells: 27, Audio streams: 02, Subpictures: 01
  Title: 02, Length: 00:17:36 Chapters: 02, Cells: 02, Audio streams: 01, Subpictures: 00
  Title: 03, Length: 00:00:11 Chapters: 02, Cells: 02, Audio streams: 01, Subpictures: 00

  Longest track: 01

 
Este DVD tiene tres títulos, siendo el primero (01) el más largo, que probablemente contiene el material principal.
Nos fijamos en que ese título 01 tiene 26 capítulos y 2 pistas de audio.

Para extraer el sonido utilizamos:
$ transcode -i /dev/dvd -x dvd,dvd -T 1,2,1 -a 0 -y null,tcaud -m 02.mp3

 
Con esto le pedimos a transcode que lea en /dev/dvd (-i), que el tipo de medio utilizado es DVD (-x), que el objetivo es el título 1, capítulo 2, ángulo 1 (-T), que la pista de sonido a extraer es la primera (-a 0) que extraiga el audio sin recodificarlo (-y) y que escriba el fichero 02.mp3 (-m).

Para extraer varios capítulos podemos hacer:
$ for i in 1 2 3 4 5; do
> transcode -i /dev/dvd -x dvd,dvd -T 1,$i,1 -a 0 -y null,tcaud -m 0$i.mp3;
> done